マウスのハードウェア修正

卒論進捗ヤバ太郎

コロナヤバいですね。毎日過去最多更新していますね。おかげさまで大学の研究室入れなくなり、自宅で卒論を書くことを余儀なくされております。自宅だと集中できないタイプで、無理やり研究室行って進捗出してた自分にとって結構つらいです。 昨日なんかこのロボ太さんのツイートの4枚目みたいになってました。卒論やだーって床と平行になってタコピーの原罪とか見てクネクネしてたら、外暗くなってて、タコピーの話の絶望感と自分の不甲斐なさによる絶望感が合算され、メンタルが地獄でした。

今日は朝起きて、さすがに卒論書かんとヤバいよなーと思い卒論書き始めましたが、マウスもやらないとヤバいよなーって思ってしまい、どっちつかずになって、集中できませんでした。卒論よりマウスのモチベのほうが高いので、今日はマウスをやることにしました。 前回の振り返りの記事で、センサ周りの設計し直して~と新規にハードから設計し直す匂わせをしていますが、卒研とかGCI2021とかやってる時点でハードから設計し直して3月に間に合うわけがないです...はい...Cheeseの先輩方と相談した結果、既存のハードの修正のみにとどめることにしました。 tosonshirley.hatenablog.com 今のハードの問題点、数えればキリがないのですが、走行に支障が出やすい且つ、修正可能なものを書き出した結果、2つ出てきました。今回はそれを修正しました。

壁センサの位置修正

1つめは、壁センサの位置です。横壁センサの発光部と受光部の間隔が離れています。ハード設計時、センサの発光部と受光部の間隔とか大して気にも留めなかったのですが、実際に組み立てて値を取ってみると、問題が出てきました。 f:id:tosonshirley:20220129000414j:plain 使っているセンサがSFH4550(熱圧縮チューブ付き)+ST1KL3Aと、発光部受光部共に指向性が高い組み合わせであるからかもしれませんが、センサの間隔をあけてしまった結果 以下のような特性になってしまいました。 f:id:tosonshirley:20220129003421j:plain 理想的なのは、赤点線のような特性ですが、センサ平行時、指向性が高い故に、壁に近づけると逆に値が下がってしまう状況でした。そのため、壁に近づけても値が下がらないよう角度をつけて 配置してみましたが、角度をつけすぎると、逆に遠いところでの壁判定ができない(目が悪い)状況でした。とりあえず、若干角度をつけて、赤点線になるべく近づくように調整していましたが、衝撃等でほんの少し角度がずれただけで、特性が大幅に変わってしまい非常に扱いづらい状況でした。 後で調べてみた結果、

matsui-mouse.blogspot.com

まついさんが、非平行センサは信号強度が下がるがらダメと2013年に結論付けてました。 先人の裏付けもありやはり、マウスのセンサは受光部発光部なるべく間隔を開けず、平行に設置することが重要であると分かりました。 修正は、発光部LEDを切断して、はんだと針金をつかっては延長して受光部との間隔を狭くしました。強度が心配でしたが、指で押した結果ぐらつかないのでとりあえず大丈夫かなと思います。調整終わったらホットボンドで固定しようかなと思います。

D-Subコネクタの取り外し

いままでは、秋月のRX220ボードがRS232Cレベル変換IC実装済みなこともあり、マウスのケツにD-Subコネクタをつけて、マイコンに書き込んでました。しかし、このコネクタが出っ張ってまして、壁当て補正がやりづらい、という問題が起きていました。解決のため、まずソケットを取り外し、ジャンプワイヤ経由でFT234Xで書き換えできるようにすることを考えました。 マイコンボードのレベル変換IC剥がして、ウレタン線でつなぐ。D-Subコネクタとピンソケット交換することが理想でしたが、D-Subコネクタ外した際にスルーホール破壊したので、できなくなりました。(電動はんだ吸い取り器ほしい...) 仕方がないので、ジャンプワイヤ(メス)を切って直接マイコンにはんだ付けすることにしました。不格好ですがとりあえず書き込めているので大丈夫でしょう。

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まとめ

さっさと卒論終わらせてマウスやりたいです。とか言ってますが、最近卒論の気晴らしにrustlingsとかやってます。普通に楽しいです。Rustで迷路ソルバーとか書いてみたいなぁ...(卒論から逃げるな)